Linux下驱动开发调试技术(一)

驱动程序开发的一个重大难点就是不易调试。本文目的就是介绍驱动开发中常用的几种直接和间接的调试手段,它们是:

    使用printk
    查看OOP消息
    使用strace
    使用内核内置的hacking选项
    使用ioctl方法
    使用/proc 文件系统
    使用kgdb

一、使用printk

这是驱动开发中最朴实无华,同时也是最常用和有效的手段。scull驱动的main.c第338行如下,就是使用printk进行调试的例子,这样的例子相信大家在阅读驱动源码时随处可见。

 printk(KERN_ALERT "wakeup by signal in process %d\n", current->;pid);

printk的功能与我们经常在应用程序中使用的printf是一样的,不同之处在于printk可以在打印字符串前面加上内核定义的宏,例如上面例子中的KERN_ALERT(注意:宏与字符串之间没有逗号):

#define KERN_EMERG ""
#define KERN_ALERT ""
#define KERN_CRIT ""
#define KERN_ERR ""
#define KERN_WARNING ""
#define KERN_NOTICE ""
#define KERN_INFO ""
#define KERN_DEBUG ""
#define DEFAULT_CONSOLE_LOGLEVEL 7

这个宏是用来定义需要打印的字符串的级别,值越小,级别越高。内核中有个参数用来控制是否将printk打印的字符串输出到控制台(屏幕或者/sys/log/syslog日志文件)

# cat /proc/sys/kernel/printk
6 4 1 7

第一个6表示级别高于(小于)6的消息才会被输出到控制台,第二个4表示如果调用printk时没有指定消息级别(宏)则消息的级别为4,第三个1表示接受的最高(最小)级别是1,第四个7表示系统启动时第一个6原来的初值是7。

因此,如果你发现在控制台上看不到你程序中某些printk的输出,请使用 echo 8 > /proc/sys/kernel/printk 来解决。

我们在复杂驱动的开发过程中,为了调试会在源码中加入成百上千的printk语句。而当调试完毕形成最终产品的时候必然会将这些printk语句删除(为什么?想想你自己是驱动的使用者而不是开发者吧。记住:己所不欲,勿施于人),这个工作量是不小的。最要命的是,如果我们将调试用的printk语句删除后,用户又报告我们的驱动有bug,所以我们又不得不手工将这些上千条的printk语句再重新加上。OMG,杀了我吧。所以,我们需要一种能方便地打开和关闭调试信息的手段。哪里能找到这种手段呢?哈哈,远在天边,近在眼前。看看scull驱动或者leds驱动的源代码吧!

#define LEDS_DEBUG
#undef PDEBUG
#ifdef LEDS_DEBUG
#ifdef __KERNEL__

#define PDEBUG(fmt, args…) printk( KERN_EMERG "leds: " fmt, ## args)
#else

#define PDEBUG(fmt, args…) fprintf(stderr, fmt, ## args)
#endif
#else
#define PDEBUG(fmt, args…)
#endif
#undef PDEBUGG
#define PDEBUGG(fmt, args…)

这样一来,在开发驱动的过程中,如果想打印调试消息,我们就可以用 PDEBUG("address of i_cdev is %p\n", inode->i_cdev); ,如果不想看到该调试消息,就只需要简单的将 PDEBUG 改为 PDEBUGG 即可。而当我们调试完毕形成最终产品时,只需要简单地将第1行注释掉即可。
上边那一段代码中的__KERNEL__是内核中定义的宏,当我们编译内核(包括模块)时,它会被定义。当然如果你不明白代码中的…和##是什么意思的话,就请认真查阅一下gcc关于预处理部分的资料吧!如果你实在太懒不愿意去查阅的话,那就充当VC工程师把上面的代码copy到你的代码中去吧。

二、查看OOP消息

OOP意为惊讶。当你的驱动有问题,内核不惊讶才怪:嘿!小子,你干吗乱来!好吧,让我们来看看内核是如何惊讶的。
根据 faulty.c 编译出faulty.ko,并 insmod faulty.ko。执行 echo yang > /dev/faulty ,结果内核就惊讶了。内核为什么会惊讶呢?因为faulty驱动的write函数执行了*(int *)0 = 0,向内存0地址写入,这是内核绝对不会容许的。

ssize_t faulty_write (struct file *filp, const char __user *buf, size_t count, loff_t *pos)
{
    *(int *)0 = 0;

    return 0;
}
Unable to handle kernel NULL pointer dereference at virtual address 00000000
pgd = c3894000
[00000000] *pgd=33830031, *pte=00000000, *ppte=00000000
Internal error: Oops: 817 [#1] PREEMPT
Modules linked in: faulty scull
CPU: 0 Not tainted (2.6.22.6 #4)
PC is at faulty_write+0×10/0×18 [faulty]
LR is at vfs_write+0xc4/0×148
pc : [] lr : [] psr: a0000013
sp : c3871f44 ip : c3871f54 fp : c3871f50
r10: 4021765c r9 : c3870000 r8 : 00000000
r7 : 00000004 r6 : c3871f78 r5 : 40016000 r4 : c38e5160
r3 : c3871f78 r2 : 00000004 r1 : 40016000 r0 : 00000000
Flags: NzCv IRQs on FIQs on Mode SVC_32 Segment user
Control: c000717f Table: 33894000 DAC: 00000015
Process sh (pid: 745, stack limit = 0xc3870258)
Stack: (0xc3871f44 to 0xc3872000)
1f40: c3871f74 c3871f54 c0088eb8 bf00608c 00000004 c38e5180 c38e5160
1f60: c3871f78 00000000 c3871fa4 c3871f78 c0088ffc c0088e04 00000000 00000000
1f80: 00000000 00000004 40016000 40215730 00000004 c002c0e4 00000000 c3871fa8
1fa0: c002bf40 c0088fc0 00000004 40016000 00000001 40016000 00000004 00000000
1fc0: 00000004 40016000 40215730 00000004 00000001 00000000 4021765c 00000000
1fe0: 00000000 bea60964 0000266c 401adb40 60000010 00000001 00000000 00000000
Backtrace:
[] (faulty_write+0×0/0×18 [faulty]) from [] (vfs_write+0xc4/0×148)
[] (vfs_write+0×0/0×148) from [] (sys_write+0x4c/0×74)
r7:00000000 r6:c3871f78 r5:c38e5160 r4:c38e5180
[] (sys_write+0×0/0×74) from [] (ret_fast_syscall+0×0/0x2c)
r8:c002c0e4 r7:00000004 r6:40215730 r5:40016000 r4:00000004
Code: e1a0c00d e92dd800 e24cb004 e3a00000 (e5800000)

1行惊讶的原因,也就是报告出错的原因;
2-4行是OOP信息序号;
5行是出错时内核已加载模块;
6行是发生错误的CPU序号;
7-15行是发生错误的位置,以及当时CPU各个寄存器的值,这最有利于我们找出问题所在地;
16行是当前进程的名字及进程ID
17-23行是出错时,栈内的内容
24-29行是栈回溯信息,可看出直到出错时的函数递进调用关系(确保CONFIG_FRAME_POINTER被定义)
30行是出错指令及其附近指令的机器码,出错指令本身在小括号中

反汇编 faulty.ko:

arm-linux-objdump -D faulty.ko > faulty.dis ;cat faulty.dis

可以看到如下的语句如下:

0000007c :
7c: e1a0c00d mov ip, sp
80: e92dd800 stmdb sp!, {fp, ip, lr, pc}
84: e24cb004 sub fp, ip, #4 ; 0×4
88: e3a00000 mov r0, #0 ; 0×0
8c: e5800000 str r0, [r0]
90: e89da800 ldmia sp, {fp, sp, pc}

定位出错位置以及获取相关信息的过程:

9 pc : [] lr : [] psr: a0000013
25 [] (faulty_write+0×0/0×18 [faulty]) from [] (vfs_write+0xc4/0×148)
26 [] (vfs_write+0×0/0×148) from [] (sys_write+0x4c/0×74)

出错代码是 faulty_write 函数中的第5条指令((0xbf00608c-0xbf00607c)/4+1=5),该函数的首地址是0xbf00607c,该函数总共6条指令(0×18),该函数是被0xc0088eb8的前一条指令调用的(即:函数返回地址是0xc0088eb8。这一点可以从出错时lr的值正好等于0xc0088eb8得到印证)。调用该函数的指令是vfs_write的第49条(0xc4/4=49)指令。

达到出错处的函数调用流程是:write(用户空间的系统调用) –> sys_write –> vfs_write -> faulty_write .

OOP消息不仅让我定位了出错的地方,更让我惊喜的是,它让我知道了一些秘密:1、gcc中fp到底有何用处?2、为什么gcc编译任何函数的时候,总是要把3条看上去傻傻的指令放在整个函数的最开始?3、内核和gdb是如何知道函数调用栈顺序,并使用函数的名字而不是地址? 4、我如何才能知道各个函数入栈的内容?哈哈,我渐渐喜欢上了让内核惊讶,那就再看一次内核惊讶吧。

执行 cat /dev/faulty,内核又再一次惊讶!

1 Unable to handle kernel NULL pointer dereference at virtual address 0000000b
2 pgd = c3a88000
3 [0000000b] *pgd=33a79031, *pte=00000000, *ppte=00000000
4 Internal error: Oops: 13 [#2] PREEMPT
5 Modules linked in: faulty
6 CPU: 0 Not tainted (2.6.22.6 #4)
7 PC is at vfs_read+0xe0/0×140
8 LR is at 0xffffffff
9 pc : [] lr : [] psr: 20000013
10 sp : c38d9f54 ip : 0000001c fp : ffffffff
11 r10: 00000001 r9 : c38d8000 r8 : 00000000
12 r7 : 00000004 r6 : ffffffff r5 : ffffffff r4 : ffffffff
13 r3 : ffffffff r2 : 00000000 r1 : c38d9f38 r0 : 00000004
14 Flags: nzCv IRQs on FIQs on Mode SVC_32 Segment user
15 Control: c000717f Table: 33a88000 DAC: 00000015
16 Process cat (pid: 767, stack limit = 0xc38d8258)
17 Stack: (0xc38d9f54 to 0xc38da000)
18 9f40: 00002000 c3c105a0 c3c10580
19 9f60: c38d9f78 00000000 c38d9fa4 c38d9f78 c0088f88 c0088bb4 00000000 00000000
20 9f80: 00000000 00002000 bef07c80 00000003 00000003 c002c0e4 00000000 c38d9fa8
21 9fa0: c002bf40 c0088f4c 00002000 bef07c80 00000003 bef07c80 00002000 00000000
22 9fc0: 00002000 bef07c80 00000003 00000000 00000000 00000001 00000001 00000003
23 9fe0: 00000000 bef07c6c 0000266c 401adab0 60000010 00000003 00000000 00000000
24 Backtrace: invalid frame pointer 0xffffffff
25 Code: ebffff86 e3500000 e1a07000 da000015 (e594500c)
26 Segmentation fault

不过这次惊讶却令人大为不解。OOP竟然说出错的地方在vfs_read(要知道它可是大拿们千锤百炼的内核代码),这怎么可能?哈哈,万能的内核也不能追踪函数调用栈了,这是为什么?其实问题出在faulty_read的43行,它导致入栈的r4、r5、r6、fp全部变为了0xffffffff,ip、lr的值未变,这样一来faulty_read函数能够成功返回到它的调用者——vfs_read。但是可怜的vfs_read(忠实的APTCS规则遵守者)并不知道它的r4、r5、r6已经被万恶的faulty_read改变,这样下去vfs_read命运就可想而知了——必死无疑!虽然内核很有能力,但缺少了正确的fp的帮助,它也无法追踪函数调用栈。

ssize_t faulty_read(struct file *filp, char __user *buf,
size_t count, loff_t *pos)
{
    int ret;
    char stack_buf[4];

    memset(stack_buf, 0xff, 20);
    if (count > 4)
        count = 4;
    ret = copy_to_user(buf, stack_buf, count);
    if (!ret)
        return count;
    return ret;
}
00000000 :
0: e1a0c00d mov ip, sp
4: e92dd870 stmdb sp!, {r4, r5, r6, fp, ip, lr, pc}
8: e24cb004 sub fp, ip, #4 ; 0×4
c: e24dd004 sub sp, sp, #4 ; 0×4,这里为stack_buf[]在栈上分配1个字的空间,局部变量ret使用寄存器存储,因此就不在栈上分配空间了
10: e24b501c sub r5, fp, #28 ; 0x1c
14: e1a04001 mov r4, r1
18: e1a06002 mov r6, r2
1c: e3a010ff mov r1, #255 ; 0xff
20: e3a02014 mov r2, #20 ; 0×14
24: e1a00005 mov r0, r5
28: ebfffffe bl 28 //这里在调用memset
78: e89da878 ldmia sp, {r3, r4, r5, r6, fp, sp, pc}

这次OOP,让我深刻地认识到:
内核能力超强,但它不是,也不可能是万能的。所以即使你能力再强,也要和你的team member搞好关系,否则在关键时候你会倒霉的;
出错的是faulty_read,vfs_read却做了替罪羊。所以人不要被表面现象所迷惑,要深入看本质;
内核本来超级健壮,可是你写的驱动是内核的组成部分,由于它出错,结果整体崩盘。所以当你加入一个团队的时候一定要告诫自己,虽然你的角色也许并不重要,但你的疏忽大意将足以令整个非常牛X的团队崩盘。反过来说,当你是team leader的时候,在选团队成员的时候一定要慎重、慎重、再慎重,即使他只是一个小角色。
千万别惹堆栈,它一旦出问题,定位错误将会是一件非常困难的事情。所以,千万别惹你的领导,否则你将死得很难看。

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